طريقة تحديد موقع رموز ArUco لروبوت سحب الكابل الرباعي العجلات في تمرين الكابل الثانوي في محطات التحويل

SONG Xiaofan ,  

ZHANG Jinfeng ,  

HUANG Haibo ,  

LI Kai ,  

CHEN Chen ,  

ZHOU Yi ,  

WU Dongya ,  

LI Shuai ,  

摘要

تمثل تمرين الكابل الثانوي مرحلة مهمة في عملية تركيب المرحلات الثانوية في مشروعات تحويل الطاقة. حالياً، ما زال تمرين الكابل الثانوي يعتمد أساساً على العمل اليدوي، مع نقص في وسائل التنفيذ الميكانيكية الفعالة، ويوجد مشاكل مثل العمل الشاق والعمليات الصعبة وانخفاض الكفاءة والحاجة الماسة للعمالة وارتفاع التكاليف. بناءً على تطبيق روبوت سحب الكابل في تمرين الكابل الثانوي، وفيما يتعلق بمشكلة تحديد موقع روبوت سحب الكابل الرباعي العجلات في تمرين الكابل، تم اقتراح استخدام كاميرا لمراقبة رمز ArUco الثابت على جدار خندق الكابل لتصحيح موقع الملاحة الداخلية الزخرفية. هذا بغرض حل مشكلة عدم تحقيق تحديد مكان دقيق بشكل أعلى لروبوت سحب الكابل في بيئة خندق الكابل باستخدام طرق تحديد المواقع مبنية على الرؤية ومستشعرات ليزر في الخرائط وتحديد الموقع التفاضلي الحي. يتم التعرف في هذا الأسلوب خلال عملية حركة روبوت سحب الكابل الرباعي العجلات على الرموز ArUco المخططة مسبقاً على جدار خندق الكابل، ويتم فرز الإطارات المحددة وفقاً لموقع الكود ArUco على مستوى الكاميرا، ومن خلال التعرف على معلومات الموقع لرمز ArUco لتصحيح معلومات الموقع الداخلية وتحقيق تصحيح موقع روبوت سحب الكابل الرباعي العجلات. أظهرت النتائج أن هذا الأسلوب يمكن أن يحقق تحديد موقع دقيق في الوقت الحقيقي في بيئة خندق الكابل لروبوت سحب الكابل الرباعي العجلات، وهو يرتقي بدرجة ذكاء عمليات تمرين الكابل الثانوي في محطات التحويل، ويعزز كفاءة وجودة تركيب محطات التحويل.

关键词

تركيب محطات التحويل; روبوت سحب الكابل; تمرين الكابل; رموز ArUco; تقدير الموقعات; الملاحة الزخرفية;

阅读全文