Die Verlegung von Sekundärkabeln ist ein wichtiger Schritt bei der Installation von Sekundärausstattungen in Umspannwerken. Derzeit erfolgt die Verlegung von Sekundärkabeln immer noch hauptsächlich manuell und es mangelt an effektiven mechanisierten Mitteln, wodurch Probleme wie hoher Arbeitsaufwand, komplexe technologische Prozesse, geringe Effizienz, hoher Arbeitskräftebedarf und hohe Kosten entstehen. Basierend auf der Anwendung eines Kabeltraktionsroboters bei der Verlegung von Sekundärkabeln wird für das Problem der Positionierung des vieradrigen Kabeltraktionsroboters bei der Verlegung von Kabeln ein Vorschlag gemacht, eine Kamera zur Beobachtung von ArUco-Marken, die an der Wand des Kabelgrabens befestigt sind, zur Korrektur der Position der Trägheitsnavigation zu verwenden, um das Problem der hochpräzisen Positionierung des Kabeltraktionsroboters in der Kabelgrabenumgebung zu lösen. Das basiert auf visuellen Positionierungsmethoden, Lasersensoren, Kartierung und Echtzeit-Differenzpositionsbestimmung usw. Dieses Verfahren erkennt während der Bewegung des vieradrigen Kabeltraktionsroboters die zuvor an der Wand des Kabelgrabens installierten ArUco-Marken und filtert bestimmte Bilder basierend auf der Position des ArUco-Codes in der Kameraebene heraus. Es verwendet die Positionsinformationen der ArUco-Marke, um die Positionsdaten der Trägheitsnavigation des vieradrigen Kabeltraktionsroboters zu korrigieren. Die Ergebnisse zeigen, dass dieses Verfahren eine präzise Echtzeitpositionierung des vieradrigen Kabeltraktionsroboters im Kabelgraben ermöglichen kann, die Intelligenz der Verlegung von Sekundärkabeln in Umspannwerken verbessern kann und die Effizienz und Qualität der Installation von Umspannwerken verbessern kann.

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