La pose de câbles secondaires est une étape importante dans le processus d'installation de l'équipement secondaire dans les centrales électriques. Actuellement, la pose de câbles secondaires est toujours principalement effectuée manuellement, il existe un manque de moyens mécanisés efficaces, des problèmes tels qu'un volume de travail important, des processus techniques complexes, une efficacité faible, une demande importante en main-d'œuvre et des coûts élevés, etc. Sur la base de l'application d'un robot de traction de câbles dans la pose de câbles secondaires, en ce qui concerne le problème de positionnement du robot à quatre roues dans la pose de câbles, une proposition est faite d'utiliser une caméra pour observer des marques ArUco fixées au mur de la tranchée de câbles afin de corriger la position de la navigation inertielle. Cela permet de résoudre le problème de positionnement de haute précision du robot de traction de câbles dans l'environnement de la tranchée de câbles, basé sur des méthodes de positionnement visuel et des capteurs laser, la cartographie et le positionnement différentiel en temps réel, etc. Ce procédé identifie, pendant le mouvement du robot à quatre roues, les marques ArUco préalablement installées sur le mur de la tranchée de câbles, et filtre des images spécifiques en fonction de la position du code ArUco dans le plan de la caméra. Il utilise les informations de position de la marque ArUco pour corriger la position de la navigation inertielle du robot à quatre roues pour la traction de câbles. Les résultats montrent que ce procédé peut permettre un positionnement précis en temps réel du robot à quatre roues dans la tranchée de câbles, améliorant ainsi le degré d'intelligence du processus de pose de câbles secondaires dans les centrales électriques, et améliorant l'efficacité et la qualité de l'installation des centrales électriques.

installation de centrales électriques; robot de traction de câbles; pose de câbles; marques ArUco; estimation de la position; navigation inertielle;