鋼-コンクリート構造界面剥離の自動化検出難題に対し、画像と音響特徴認識を融合した壁登りロボットを設計した。まず、該壁登りロボットのシャーシ、磁気吸着装置、電源システム、駆動システム、画像伝送と音響などのモジュールを紹介する。次に、ハードウェア制御システムに焦点を当てて説明し、引張分析と試験テストを通じてネオジム磁石供給吸着力を決定した方案を確認する。最後に、画像と音響特徴認識ソフトウェア部分の構成と機能を詳細に説明する。ここでは、画像収集部分はオレンジパイプラットフォームベースの画像伝送解決方案を採用し、音響認識モジュールはフロントエンド、ミドルエンド、バックエンドの3層構造を持ち、フロントエンドはタップと録音装置を搭載して音響を活発に収集する。また、音響認識マイクロプログラム中間を開発し、音声ノイズ除去と有効な特徴抽出を実現し、バックエンドはテンセントクラウドとマイクロプログラムアプリケーションの連携を通じて、音響データを認識し、結果をマイクロプログラムアプリケーションに返す。画像と音響特徴認識を融合した磁気吸着壁登りロボットは、画像と音響の協力収集と分析を実現し、鋼-コンクリート構造界面剥離の自動化検出に有効な解決方案を提供する。

壁登りロボット;磁気吸着;画像伝送;音響認識;鋼-コンクリート構造