二次配線の敷設は変電工学の二次設置施工過程で重要な一環です。現在、二次配線の敷設は手作業を主体としており、効果的な機械化施工手段が不足しているため、作業量が多く、工程が複雑で効率が低く、人手の需要が多く、コストが高いなどの問題があります。牽引ロボットが二次配線の敷設に応用されていることを背景に、四輪牽引ロボットが配線の敷設での位置合わせ問題に対し、カメラで電線溝壁面に固定されたArUcoコードを観察して慣性航行姿勢の位置合わせ計画を提案し、この方法により、ビジョンとレーザーセンサー地図位置合わせ、リアルタイムディファレンス位置合わせなどの位置合わせ方法では牽引ロボットの電線溝環境での高い精度位置合わせが実現できない問題を解決する。この方法は四輪牽引ロボットの運動中に電線溝壁面に事前に配置されたArUcoコードを認識し、カメラ平面において姿勢情報を計算して慣性航行姿勢を修正することにより、四輪牽引ロボットの姿勢を修正します。その結果、この方法は四輪牽引ロボットが電線溝でリアルタイムで正確な位置合わせが可能であり、変電所の二次配線敷設施工過程の知能化度を向上させ、変電所施工の効率と品質を高めることができます。

変電所施工、牽引ロボット、配線敷設、ArUcoコード、姿勢推定、慣性航行