2차 전선 마감은 변전 공학의 2차 설치 공정에서 중요한 부분입니다. 현재 2차 전선 마감은 주로 수동 공정으로 이루어지며, 효율적인 기계화 공정이 부족하여 작업량이 많고 공정이 복잡하며 효율이 낮고 인력 수요가 많고 비용이 높은 문제가 있습니다. 전선 마감기계로봇의 2차 전선 마감에서의 적용을 토대로, 4륜 전선 마감기계로봇의 전선 마감에서의 위치 문제에 대하여, 전선구벽면에 고정 된 ArUco 코드를 관찰하여 이를 통해 관성 항법 위치를 보정하는 위치 결정 방법을 제안하여 비전 및 레이저 센서지도 위치, 실시간 차이 위치등의 위치 결정 방식이 전선구 환경에서 비교적 높은 정밀 위치결정을 실현 할 수없는 문제를 해결합니다. 이 방법은 4륜 전선 마감기계로봇이 운행 과정에서 전선구벽면에 미리 배치된 ArUco 코드를 인식하고 카메라 평면의 자세를 기준 프레임을 선별하고 ArUco 코드를 인식하여 자세 정보를 계산하여 관성항법 위치를 보정하여 4륜 전선 마감기계로봇의 위치를 보정 할 수 있습니다. 결과는 4륜 전선 마감기계로봇이 전선구에서 실시간으로 정확한 위치를 결정 할 수 있으며, 변전소의 2차 전선 마감 시공 과정에서 지능화 수준을 높이고 변전소 시공 효율과 품질을 향상시킬 수 있습니다.

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