O reforço do cabo secundário é uma parte importante do processo de instalação secundária de engenharia de subestações. Atualmente, o reforço do cabo secundário ainda é principalmente manual, a falta de meios de construção mecanizados eficazes, problemas como grande quantidade de trabalho, processo complexo, baixa eficiência, grande demanda de mão-de-obra e alto custo ainda existem. Com o uso de robôs de reboque de cabo secundário como pano de fundo, em relação ao problema de posicionamento do cabo secundário de quatro rodas, é proposta uma solução de posicionamento usando ArUco code fixado na parede da vala do cabo para corrigir a posição da postura de navegação inercial, a fim de resolver o problema de posicionamento de baixa precisão do robô de reboque baseado em visão e mapeamento por sensor laser, e posicionamento diferencial em tempo real. Este método pode, durante o movimento do robô de reboque de quatro rodas, identificar o ArUco code pré-disposto na parede da vala do cabo e, com base em sua postura no plano da câmera, selecionar quadros específicos, corrigir a postura da navegação inercial identificando as informações de postura do ArUco code, realizando a correção da postura do robô de reboque de quatro rodas. Os resultados mostram que este método pode realizar um posicionamento preciso em tempo real do robô de reboque de quatro rodas na vala do cabo, melhorar a inteligência do processo de construção do reforço do cabo secundário da subestação e elevar a eficiência e qualidade da construção da estação conversora.

Construção de subestação, robô de reboque, reforço de cabo, código ArUco, estimativa de postura, navegação inercial