С развитием параметрического дизайна сложность строительных элементов постоянно увеличивается, традиционные методы строительства не могут удовлетворить требования, в этом контексте архитектурные роботы становятся важным производственным инструментом. Поскольку размах одного робота обычно не превышает 3 м, он не может выполнить задачу производства крупных строительных элементов, поэтому обычно расширяют область действия робота через внешние оси. Однако основной технической проблемой становится совместное управление внешними осями и кинематический анализ, основные технические трудности включают: настраиваемого архитектурного робота, автоматического решения внешних осей, фиксированных шарнирных осей и управления конкретными режимами движения. Предложено решение для этих проблем, подробно описаны основные концепции и алгоритмы, и эти принципы и алгоритмы робототехники интегрированы в плагин Grasshopper, стандартный среди архитекторов, чтобы создать программную платформу FURobot. Эта платформа не только эффективно решает перечисленные выше проблемы, но также уменьшает порог использования архитекторами и повышает производительность. Наконец, эффективность алгоритмов и программного обеспечения проверена с помощью симуляционных экспериментов.

construction robots;customization;construction;robotics;kinematics;software