Укладка двухстороннего кабеля является важным этапом в процессе установки вторичного оборудования в электростанции. В настоящее время укладка двухстороннего кабеля все еще осуществляется в основном вручную, отсутствуют эффективные механизированные средства, существуют проблемы, такие как большой объем работы, сложные технологические процессы, низкая эффективность, большая потребность в рабочей силе и высокие затраты. Исходя из применения робота для прокладки кабеля вторичной электростанции, по задаче позиционирования четырехколесного робота для прокладки кабеля разработана схема использования камеры для наблюдения за фиксированным на стене кабельного канавы знаком ArUco для коррекции позиции инерциальной навигации, чтобы решить проблему обеспечения высокоточного позиционирования робота для прокладки кабеля в кабельной канаве, непосредственно несущей местоположение на основе визуальных методов позиционирования и лазерных датчиков, картографирования и дифференциального позиционирования в реальном времени, и т.д. Этот метод в процессе движения четырехколесного робота для прокладки кабеля распознает предварительно установленные на стене кабельной канавы знаки ArUco, фильтрует определенные кадры в соответствии с положением кода ArUco на плоскости камеры и, опираясь на данные о местоположении знака ArUco, корректирует данные о позиции инерциальной навигации для четырехколесного робота для прокладки кабеля. Результаты показывают, что этот метод может обеспечивать высокоточное реальное позиционирование четырехколесного робота для прокладки кабеля в кабельной канаве, повышая степень интеллектуализации процесса укладки двухстороннего кабеля в электростанциях, и улучшая эффективность и качество установки электростанций.

установка электростанций; робот для прокладки кабеля; укладка кабеля; знаки ArUco; оценка положения; инерциальная навигация;