La instalación de cables secundarios es un paso importante en el proceso de instalación del equipo secundario en las subestaciones eléctricas. Actualmente, la instalación de cables secundarios todavía se realiza principalmente de forma manual, carece de medios mecanizados efectivos, y existen problemas como gran volumen de trabajo, procesos técnicos complejos, baja eficiencia, gran demanda de mano de obra y altos costos, etc. Basándose en la aplicación de un robot de tracción de cables en la instalación de cables secundarios, con respecto al problema de posicionamiento del robot de cuatro ruedas en la instalación de cables, se propone el uso de una cámara para observar marcas ArUco fijadas en el muro de la zanja de cables para corregir la posición de la navegación inercial. Esto resuelve el problema de posicionamiento de alta precisión del robot de tracción de cables en el entorno de la zanja de cables, basado en métodos de posicionamiento visual y sensores láser, con cartografía y posicionamiento diferencial en tiempo real, etc. Este método, durante el movimiento del robot de cuatro ruedas, identifica las marcas ArUco previamente instaladas en el muro de la zanja de cables, y filtra cuadros específicos según la posición del código ArUco en el plano de la cámara. Utiliza la información de posicionamiento de la marca ArUco para corregir la posición de la navegación inercial del robot de tracción de cables de cuatro ruedas. Los resultados muestran que este método puede lograr un posicionamiento preciso en tiempo real del robot de tracción de cables de cuatro ruedas en la zanja de cables, mejorando el grado de inteligencia del proceso de instalación de cables secundarios en las subestaciones eléctricas, y mejorando la eficiencia y calidad de la instalación de las subestaciones eléctricas.

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